油浸式变压器内部故障检测机器人 pdf下载

基本信息

• 商品名称：油浸式变压器内部故障检测机器人
• 作者：冯迎宾//何震//刘砚菊//宋建辉|责编:姜红//张培静
• 定价：99
• 出版社：科学
• 书号：9787030718143

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2022-03-01
• 印刷时间：2022-03-01
• 版次：1
• 印次：1
• 开本：16开
• 包装：平装
• 页数：131
• 字数：176千字

内容提要

本书系统地介绍了作者 及其所在研究团队关于油浸 式变压器内部故障检测机器 人的研究成果。针对变压器 密闭、充油、内部结构紧凑 、电磁环境复杂等问题，本 书融合人机协同控制技术、 密闭充油的无线传输技术、 激光雷达定位技术、视觉检 测技术等前沿科技，研发了 一套可取代人工检测的机器 人装置。本书详细阐述了机 器人控制系统和紧凑型机械 结构设计方法，构建了机器 人动力学模型和运动学模型 ，提出了基于反演滑模控制 的机器人悬停定点观测控制 方法，通过仿真验证和示范 应用证明了机器人在变压器 内部开展故障检测任务的可 行性。
     本书可作为变压器故障 检修人员，机器人工程、控 制工程和水下工程领域的研 究和开发人员、工程技术人 员的参考书，也可供理工类 大学相关专业教师和学生参 考。
    

目录

前言
1 绪论
1.1 油浸式变压器故障检测技术概述
1.1.1 油浸式变压器油中溶解气体分析技术
1.1.2 油浸式变压器油微水检测技术
1.1.3 油浸式变压器油温检测技术
1.1.4 油浸式变压器绕组变形检测技术
1.2 水下微型机器人研究现状
1.3 油浸式变压器内部故障检测机器人研究现状
1.4 小结
参考文献
2 油浸式变压器结构分析
2.1 变压器结构特点
2.2 220kV变压器实例
2.3 机器人特性
2.4 小结
参考文献
3 机器人总体方案设计
3.1 机器人机械结构总体方案设计
3.1.1 机器人机械结构需求分析
3.1.2 机器人机械结构特点
3.1.3 机器人机械结构总体方案
3.2 机器人控制系统总体方案设计
3.2.1 机器人控制系统方案影响因素
3.2.2 机器人控制系统通信方案分析
3.2.3 机器人控制系统总体方案
3.3 小结
参考文献
4 机器人机械结构设计
4.1 机器人机械结构紧凑型设计
4.1.1 机器人结构尺寸确定
4.1.2 机器人内部零部件小型化设计
4.2 机器人喷射泵推力分析
4.3 机器人流体动力学分析
4.4 机器人运动单元结构特性分析
4.5 机器人外壳耐油腐蚀性设计
4.5.1 机器人外壳材料需求分析
4.5.2 常见工业非金属材料种类及优缺点
4.5.3 机器人外壳材料选型
4.5.4 机器人外壳耐油腐蚀性实验
4.6 小结
参考文献
5 机器人控制系统设计
5.1 载体控制系统硬件设计
5.1.1 核心控制板
5.1.2 电源管理板
5.1.3 姿态传感器
5.1.4 数字图传模块
5.1.5 激光雷达
5.1.6 摄像机