Gough-Stewart平台的分析与优化设计 pdf下载

　　《Gough-Stewart平台的分析与优化设计》是根据作者10余年积累的文献资料，以及在攻读博士学位期间所作研究的基础上编写而成的。
　　《Gough-Stewart平台的分析与优化设计》首先简单介绍Gough - Stewart平台的历史以及应用领域，然后进行运动学和动力学建模分析、固有频率的求解、奇异性的分析、性能指标的比较以及结构参数的优化。
　　《Gough-Stewart平台的分析与优化设计》可供高等学校的教师、学生和研究生，企业的工程技术人员，以及关注Gough-Stewart平台的各界人士阅读。

第1章 绪论
1．1 Gough-Stewart平台的提出
1．2 Gough-Stewart平台的结构形式
1．3 Gough-Stewart的应用
1．4 本书内容
参考文献

第2章 6-UPS型Gough-Stewart平台简化运动学与动力学反解分析
2．1 运动学反解分析
2．2 动力学反解分析
2．3 仿真分析与验证
2．4 补充说明
参考文献

第3章 6-UCU型Gough-Stewart平台完整运动学与动力学反解分析
3．1 引言
3．2 系统描述
3．3 完整运动学反解分析
3．4 完整动力学反解分析
3．5 模型验证
3．6 两种动力学模型的对比分析
3．7 本章 小结
参考文献

第4章 Gough-Stewart平台的位置正解与固有频率求解
4．1 位置正解
4．2 固有频率求解
参考文献

第5章 6-UCU型Gough-Stewart平台的奇异性分析与检测
5．1 引言
5．2 奇异性分析
5．3 奇异性检测
5．4 奇异性检测实例分析
5．5 补充说明
参考文献

第6章 非冗余并联机器人奇异性分析与检测的一种工程方法
6．1 引言
6．2 奇异性分析
6．3 奇异性检测
6．4 实例分析
6．5 补充说明
参考文献

第7章 Gough-Stewart平台的性能指标函数
7．1 引言
7．2 常用性能指标函数介绍
7．3 新建性能指标函数
7．4 本章 小结
参考文献

第8章 六自由度运动模拟平台结构参数优化
8．1 引言
8．2 性能指标函数选择
8．3 多目标进化算法NSGA-Ⅱ
8．4 结构参数优化

　　Gough-Stewart平台属于典型的六自由度并联机器人，由于其刚度大、承载能力强、精度高，被广泛地用作汽车运动模拟器、坦克运动模拟器、舰船运动模拟器、飞行模拟器等运动模拟平台，也被用作并联机床、定位装置等。Gough-Stewart平台用作运动模拟平台，这是并联机器人广泛成功应用的领域。
　　国内外很多学者对Gough-Stewart平台进行了研究。现在国内越来越多的科技工作者进入了Gough-Stewart平台这个领域。但Gough-Stewart平台属于空间闭环机构，它的分析方法与传统的机械分析方法不一样，也与串联机器人分析方法不一样。关于Gough-Stewart平台的文章很多，但对于一个想进入这一领域的新人来说，要花费很长的时间从浩瀚的文献资料中才能找到所需要的知识。
　　笔者于2006-2009年攻读硕士研究生期间，就开始接触Gough-Stewart平台的知识，但当时只是很简单的了解。笔者2009年下半年进入哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所攻读博士学位，师从哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所所长——力学环境模拟设备方面的专家韩俊伟教授。哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所研制了国内第一台空中对接机构综合试验台运动模拟器，并已经为国内外等多个工程领域的用户提供了几十台Gough-Stewart平台产品。在研究所已有项目和知识积累的基础上，在研究所和机电工程学院多位老师和师兄弟们的帮助下，笔者对Gough-Stewart平台的分析和优化设计进行了研究。2014年笔者博士毕业参与工作后，也在不断地关注Gough-Stewart平台分析和优化设计等方面的文章。
　　本书是根据笔者10余年积累的文献资料，以及在攻读博士学位期间研究的基础上编写而成的。本书首先简单介绍Gough-Stewart平台的历史以及应用领域，然后进行运动学和动力学建模分析、固有频率的求解、奇异性的分析、性能指标的比较以及结构参数的优化。希望对刚进入这一领域的读者提供一些帮助。