《视觉SLAM十四讲从理论到实践》[69M]百度网盘|pdf下载|亲测有效
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视觉SLAM十四讲从理论到实践 pdf下载

出版社 浙刊总社图书专营店
出版年 2019-08
页数 390页
装帧 精装
评分 9.0(豆瓣)
8.99¥ 10.99¥

内容简介

本篇主要提供视觉SLAM十四讲从理论到实践电子书的pdf版本下载,本电子书下载方式为百度网盘方式,点击以上按钮下单完成后即会通过邮件和网页的方式发货,有问题请联系邮箱ebook666@outlook.com

基本信息

  • 商品名称:视觉SLAM十四讲从理论到实践(第2版)
  • 作者:高翔//张涛//刘毅//颜沁睿
  • 定价:108
  • 出版社:电子工业
  • ISBN号:9787121369421

其他参考信息(以实物为准)

  • 出版时间:2019-08-01
  • 印刷时间:2019-08-01
  • 版次:2
  • 印次:1
  • 开本:16开
  • 包装:平装
  • 页数:396
  • 字数:577千字

编辑推荐语

SLAM华语原创首著升级版 彩色插图| 多实例| 深内容| 完善的工程项目| 易懂的表达

内容提要

本书系统介绍了视觉 SLAM(同时定位与地图构建)所需的基本知识与核心算法,既包括数学理论基础,如三维空间的刚体运动、非线性优化,又包括计算机视觉的算法实现,例如多视图几何、回环检测等。此外,我们还提供了大量的实例代码供读者学习研究,从而 深入地掌握这些内容。本书可以作为对 SLAM 感兴趣的研究人员的入门自学材料,也可以作为 SLAM 相关的高校本科生或研究生课程教材使用。

作者简介

高翔,清华大学自动化系博士,慕尼黑工业大学博士后。研究兴趣主要为计算机视觉、定位与建图、机器学习等,主要著、译作包括《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》、《机器人学中的状态估计》,在RAS、Auto Robotics、IROS等期刊会议上发表论文,现从事自动驾驶车辆研发工作。

目录

目录
第 1 讲 预备知识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 本书讲什么....................................................................................................... 1
1.2 如何使用本书 ................................................................................................... 3
1.2.1 组织方式................................................................................................ 3
1.2.2 代码....................................................................................................... 5
1.2.3 面向的读者............................................................................................. 6
1.3 风格约定.......................................................................................................... 6
1.4 致谢和声明....................................................................................................... 8
第 1 部分 数学基础 10
第 2 讲 初识 SLAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 引子:小萝卜的例子 ......................................................................................... 13
2.2 经典视觉 SLAM 框架 ........................................................................................ 19
2.2.1 视觉里程计............................................................................................. 20
2.2.2 后端优化................................................................................................ 21
2.2.3 回环检测................................................................................................ 22
2.2.4 建图....................................................................................................... 23
2.3 SLAM 问题的数学表述...................................................................................... 24
2.4 实践:编程基础................................................................................................ 27
2.4.1 安装 Linux 操作系统................................................................................ 27
2.4.2 Hello SLAM............................................................................................ 29
2.4.3 使用 cmake ............................................................................................. 30
2.4.4 使用库 ................................................................................................... 32
2.4.5 使用 IDE ................................................................................................ 35
第 3 讲 三维空间刚体运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1 旋转矩阵.......................................................................................................... 42
3.1.1 点、向量和坐标系................................................................................... 42
3.1.2 坐标系间的欧氏变换 ............................................................................... 43
3.1.3 变换矩阵与齐次坐标 ............................................................................... 46
3.2 实践:Eigen...................................................................................................... 47
3.3 旋转向量和欧拉角............................................................................................. 53
3.3.1 旋转向量................................................................................................ 53
3.3.2 欧拉角 ................................................................................................... 54
3.4 四元数 ............................................................................................................. 56
3.4.1 四元数的定义 ......................................................................................... 56
3.4.2 四元数的运算 ......................................................................................... 57
3.4.3 用四元数表示旋转................................................................................... 59
3.4.4 四元数到其他旋转表示的转换.................................................................. 59
3.5 * 相似、仿射、射影变换..........................................