视觉惯性SLAM理论与源码解析原理阐述公式推导代码解析工程经验程小六 pdf下载

基本信息

书名：视觉惯性SLAM：理论与源码解析

书码：9787121448126

定价：158

出版社：电子工业出版社

内容简介

本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM 算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目，从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度，对SLAM 技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解知识，本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来，帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。同时，本书秉承“一图胜千言”的理念，把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图，降低了初学者的学习门槛。本书理论和实践并重，引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM 基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM 的算法工程师参考。

目录

*1章 概览/3

1.1什么是SLAM/3

1.2SLAM有什么不可替/5

1.3SLAM的应用领域/7

参考文献/9

*2章编程及编译工具/11

2.1C++新特性/11

2.2CMake入门/16

第3章SLAM中常用的数学基础知识/29

3.1为什么要用齐次坐标/29

3.2三维空间中刚体旋转的几种表达方式/33

第4章相机成像模型/39

4.1针孔相机成像原理/39

4.2针孔相机成像模型/41

4.3相机畸变模型/47

参考文献/50

第5章对极几何/51

5.1对极几何的基本概念/51

5.2理解对极约束/52

第6章图优化库的使用/55

6.1g2o编程框架/56

6.2构建g2o顶点/61

6.3构建g2o边/67

参考文献/75

*二部分ORB-SLAM2理论与实践

第7章ORB特征提取/83

7.1ORB特征点/83

7.2ORB特征点均匀化策略/93

参考文献/105

第8章ORB-SLAM2中的特征匹配/106

8.1单目初始化中的特征匹配/107

8.2通过词袋进行特征匹配/115

8.3通过地图点投影进行特征匹配/131

8.4通过Sim(3)变换进行相互投影匹配/136

参考文献/140

第9章地图点、关键帧和图结构/141

9.1地图点/141

9.2关键帧/153

9.3图结构/170

参考文献/173

*10章ORB-SLAM2中的地图初始化/174

10.1为什么需要初始化/174

10.2单目模式地图初始化/175

10.3双目模式地图初始化/197

*11章ORB-SLAM2中的跟踪线程/205

11.1参考关键帧跟踪/206

11.2恒速模型跟踪/209

11.3重定位跟踪/214

11.4局部地图跟踪/247

参考文献/258

*12章ORB-SLAM2中的局部建图线程/259

12.1处理新的关键帧/260

12.2剔除不合格的地图点/261

12.3生成的地图点/263

12.4检查并融合当前关键帧与相邻帧的地图点/269

12.5关键帧的剔除/271

*13章ORB-SLAM2中的闭环线程/275

13.1什么是闭环检测··275

13.2寻找并验证闭环候选关键帧/276

13.3计算Sim(3)变换/281

13.4闭环矫正/298

13.5闭环全局BA优化/305

参考文献/307

*14章ORB-SLAM2中的优化方法/308

14.1跟踪线程仅优化位姿/309

14.2局部建图线程中局部地图优化/315

14.3闭环线程中的Sim(3)位姿优化/323

14.4闭环时本质图优化/329

14.5全局优化/336

第三部分ORB-SLAM3理论与实践

*15章ORB-SLAM3中的IMU预积分/345

15.1视觉惯性紧耦合的意义/345

15.2IMU预积分原理及推导/346

15.3IMU预积分的代码实现/371

参考文献/377

*16章ORB-SLAM3中的多地图系统/378

16.1多地图的基本概念/378

16.2多地图系统的效果和作用/379

16.3创建新地图的方法和时机/381

16.4地图融合概述/385

参考文献/387

*17章ORB-SLAM3中的跟踪线程/388

17.1跟踪线程流程图/388

17.2跟踪线程的新变化/388

*18章ORB-SLAM3中的局部建图线程/399

18.1局部建图线程的作用/399

18.2局部建图线程的流程/400

18.3IMU的初始化/402

参考文献/410

*19章ORB-SLAM3中的闭环及地图融合线程/411

19.1检测共同区域/412

19.2地图融合/420

参考文献/429

*20章视觉SLAM的现在与未来/430

20.1视觉SLAM的发展历程/430

20.2视觉惯性SLAM框架对比及数据集/434

20.3未来发展趋势/437

20.4总结/442

参考文献/442