未知环境下移动机器人目标跟踪理论与方法 pdf下载

●第1章概述1
●1.1研究背景1
●1.2未知环境下机器人定位与环境构建研究进展2
●1.3未知环境下机器人目标跟踪研究进展5
●参考文献11
●第2章未知环境下移动机器人目标跟踪相关概念与模型21
●2.1机器人运动模型21
●2.2目标运动模型22
●2.3系统观测模型24
●2.5实体机器人体系结构29
●参考文献32
●第3章基于扫描点匹配的机器人位姿矫正和环境构建33
●3.1基于扫描点匹配的机器人SLAM算法33
●3.2基于柱状图匹配的改进ICP-SMA算法39
●3.3基于拓扑局部地图的扫描点一致性分布研究48
●参考文献56
●第4章移动机器人目标侦测57
●4.1基于占用栅格地图的运动物体侦测57
●4.2基于摄像机的CamShift目标识别方法68
●4.3摄像机激光扫描仪联合目标识别与侦测方法72
●部分目录