工业机器人集成系统与模块化李慧,马正先,马辰硕书籍

●第1章导论/1
1.1机器人技术概述/2
1.2机器人现状及国内外发展趋势/5
1.2.1我国工业机器人发展/5
1.2.2国外机器人发展/7
1.3本书的主要内容与特点/9
1.3.1主要内容/9
1.3.2主要特点/12
参考文献/13
第2章工业机器人特点及作业要求/15
2.1工业机器人特点及应用/18
2.2工业机器人作业要求/22
2.2.1机器人路径及运动规划/23
2.2.2机器人关节空间控制/32
2.2.3机器人力控制/43
2.2.4机器人定位/44
2.2.5机器人导航/46
参考文献/49
第3章工业机器人集成系统/52
3.1工业机器人基本技术参数/53
3.1.1机器人负载/53
3.1.2优选运动范围/54
3.1.3自由度/54
3.1.4精度/55
3.1.5速度/55
3.1.6机器人重量/55
3.1.7制动和惯性力矩/55
3.1.8防护等级/56
3.1.9机器人材料/56
3.2机器人机构建模/57
3.2.1机器人建模影响因素/57
3.2.2机器人本体设计/59
3.2.3机器人杆件设计/61
3.2.4机器人结构优化/63
3.3机器人总体结构类型/66
3.3.1直角坐标机器人结构/66
3.3.2圆柱坐标机器人结构/67
3.3.3球坐标机器人结构/68
3.3.4关节型机器人结构/68
3.3.5其他结构/69
3.4机器人基本配置/71
3.4.1工业机器人组合/71
3.4.2工业机器人主要组合模块/73
3.4.3工业机器人配置方案/76
3.5机器人系统配套及成套装置/84
3.5.1工业机器人操作机配套装置/84
3.5.2工业机器人操作机成套装置/95
3.6机器人集成系统控制/103
3.6.1规格/104
3.6.2选择驱动及检测装置/105
3.6.3控制平台/105
参考文献/108
第4章工业机器人本体模块化/111
4.1工业机器人组合模块构成/113
4.1.1机器人组成机构分析/113
4.1.2机器人运动原理/116
4.1.3组合模块结构工业机器人/132
4.2工业机器人本体模块化设计/143
4.2.1多用途工业机器人/146
4.2.2电镀用自动操作机/152
4.2.3定位循环操作工业机器人/159
4.2.4模块化设计建议/167
参考文献/169
第5章工业机器人主要零部件模块化/170
5.1手臂机构/174
5.1.1手臂机构原理/175
5.1.2手臂机构设计案例/180
5.2手腕机构/185
5.2.1手腕机构原理/185
5.2.2手腕机构设计案例/187
5.3转动-升降机构/189
5.3.1转动机构原理及案例/189
5.3.2升降机构原理及案例/192
5.4末端执行器/196
5.4.1夹持机构原理/196
5.4.2夹持机构设计案例/196
参考文献/200
第6章工业机器人其他部件模块化/201
6.1操作机小车传动装置/202
6.1.1操作机小车传动装置原理/202
6.1.2操作机小车传动装置设计/203
6.2操作机滑板装置/212
6.2.1滑板机构运动原理/212
6.2.2滑板的模块结构/212
参考文献/215
索引/216