工业机器人控制技术

●前言
第1章 绪论
1.1 工业机器人的发展
1.2 工业机器人的组成与分类
1.3 工业机器人控制技术概述
第2章 机器人数学基础
2.1 刚体的位姿描述
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.3 欧拉角与RPY角
第3章 机器人运动学
3.1 机器人运动学概述
3.2 空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵
3.3 建立机器人的运动学方程
3.4 典型工业机器人的运动学方程（逆解）实例分析
第4章 工业机器人动力学
4.1 工业机器人的雅可比矩阵
4.2 基于牛顿欧拉法的动力学方程
4.3 基于拉格朗日法的动力学方程
第5章 工业机器人控制系统
5.1 工业机器人控制系统的基本架构
5.2 工业机器人控制系统的技术原理
5.3 工业机器人实时操作系统
5.4 典型工业机器人实时控制系统分析
第6章 工业机器人控制方法
6.1 工业机器人伺服控制
6.2 工业机器人速度控制和加速度控制
6.3 工业机器人轨迹控制
6.4 工业机器人力控制
6.5 工业机器人现代控制方法
第7章 工业机器人控制系统设计
7.1 控制系统设计的预备知识
7.2 数学模型的建立
7.3 控制系统的设计
第8章 工业机器人传感器
8.1 工业机器人传感器的选择
8.2 工业机器人的位置、位移传感器
8.3 工业机器人的力传感器
8.4 工业机器人的图像传感器
第9章 工业机器人轨迹规划
9.1 工业机器人轨迹规划概述
9.2 机器人的路径规划
9.3 机器人的动作规划
9.4 机器人的作业顺序规划
9.5 基于MATLAB的轨迹规划仿真
第10章 机器人视觉伺服控制
10.1 机器人视觉基础
10.2 摄像机及视觉系统标定
10.3 机器人视觉识别
10.4 视觉测量与控制
第11章 工业机器人工作站系统集成
11.1 工业机器人工作站组成
11.2 工业机器人工作站的特点
11.3 工业机器人工作站的设计原则
11.4 工业机器人工作站的设计过程
11.5 工业机器人搬运工作站系统集成
参考文献