动态双足机器人的步态优化与控制 pdf下载

　　本书系统介绍动态双足机器人步态优化与控制的主要技术，主要内容包括非线性数值优化算法及动态双足机器人发展现状与理论基础；几类非线性数值优化算法；动态双足机器人鲁棒稳定性分析；动态双足机器人步态优化控制。

前言

第1章 绪论
1.1 非线性共轭梯度算法和SQP算法的研究现状
1.1.1 非线性共轭梯度算法的研究现状
1.1.2 SQP算法的研究现状
1.2 动态双足机器人的研究现状
1.2.1 动态双足机器人的研究背景
1.2.2 动态双足机器人稳定性分析方法的研究现状
1.2.3 动态双足机器人步态优化控制理论的研究现状
1.2.4 存在的主要问题
1.3 本书的主要内容与章节安排
1.3.1 研究目标及主要任务
1.3.2 章节安排
参考文献

第2章 动态双足机器人与优化算法的理论基础
2.1 引言
2.2 脉冲混合动力系统数学模型
2.3 双足机器人动力学数学模型
2.3.1 基本假设
2.3.2 Compass-Like双足机器人动力学数学模型
2.3.3 带上肢的双足机器人动力学数学模型
2.3.4 RABBIT双足机器人动力学数学模型
2.4 非线性动力系统相关理论基础
2.4.1 庞加莱回归映射
2.4.2 有限时间稳定控制Lyapunov函数和Settling-time函数
2.4.3 有限时间稳定性以及周期轨道稳定性
2.5 非线性数值优化算法相关理论基础
2.5.1 几类线搜索准则
2.5.2 非线性共轭梯度法
2.5.3 序列二次规划算法
2.6 小结
参考文献

第3章 非线性问题的数值优化算法
3.1 引言
3.2 无约束优化的三项修正共轭梯度法及其全局收敛性
3.2.1 问题提出
3.2.2 三项共轭梯度法及其全局收敛性
3.2.3 另一类三项共轭梯度法及其全局收敛性
3.2.4 数值实验
3.3 无约束优化的二类修正谱共轭梯度法及其全局收敛性
3.3.1 问题提出
3.3.2 一类新的充分下降方向
3.3.3 两类修正的谱共轭梯度法
3.3.4 全局收敛性分析
3.3.5 数值实验
3.4 不等式约束优化超线性收敛的信赖域-SQP算法
3.4.1 问题提出
3.4.2 信赖域-SQP算法
3.4.3 算法的可行性和全局收敛性分析
3.4.4 算法的超线性收敛速率
3.4.5 数值实验
3.5 小结
参考文献

第4章 动态双足机器人的鲁棒稳定性分析
4.1 引言
4.2 带有不确定项的动态双足机器人动力学模型
4.3 一类有限时间稳定的最优鲁棒控制器
4.3.1 最优鲁棒控制器的设计
4.3.2 最优鲁棒控制器的在线优化算法
4.4 数值仿真实验
4.4.1 参数不摄动情况
4.4.2 参数摄动1.5倍情况
4.4.3 参数摄动3倍情况
4.4.4 参数摄动2倍情况
4.4.5 RABBIT双足机器人仿真实验
4.5 小结
参考文献

第5章 动态双足机器人的步态优化控制
5.1 引言
5.2 基于DMOC的一类光滑化罚函数算法
5.2.1 Compass-Like双足机器人周期步态描述
5.2.2 动态双足机器人连续动力系统和边界条件的离散化
5.2.3 约束优化问题转化为无约束优化问题
5.2.4 动态双足机器人步态优化的光滑化罚函数算法
5.2.5 Compass-Like双足机器人仿真实验
5.3 基于DMOC的可行序列二次规划算法
5.3.1 修正的可行序列二次规划算法
5.3.2 可行序列二次规划算法的适定性和全局收敛性
5.3.3 Compass-Like双足机器人仿真实验
5.3.4 RABBIT双足机器人仿真实验
5.4 小结
参考文献
附录