少自由度并联机构研究与设计

基本信息

• 商品名称：少自由度并联机构研究与设计
• 作者：编者:李研彪//张征//孙鹏
• 定价：80
• 出版社：科学
• 书号：9787030573971

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2018-06-01
• 印刷时间：2018-06-01
• 版次：1
• 印次：1
• 开本：
• 页数：174

内容提要

本书主要介绍少自由度并联机构的**研究进展和作者近年来从事相关研究工作的**成果。本书提出了一种新型拟人机械腿机构和新型5-DOF气囊抛光机床；介绍了新型拟人机械腿机构、新型5-DOF气囊抛光机床和球面5R并联机构的运动学、动力学及设计方法等问题；定义了多项运动学与静力学传递性能评价指标，并给出这些运动学与静力学传递性能评价指标分别在工作空间内的分布情况；基于性能图谱的概率参数设计方法，给出了新型拟人机械腿机构和新型5-DOF气囊抛光机床的设计方案。

目录

前言
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 少自由度并联机器人的研究现状
1.2.1 四自由度并联机器人的发展与应用
1.2.2 五自由度并联机器人的发展与应用
1.3 拟人机械腿的研究现状
1.4 5-DOF气囊抛光机床的研究现状
1.5 本书内容安排
1.6 本章小结
参考文献
第2章 拟人机械腿的运动性能分析
2.1 方案设计
2.1.1 设计思想
2.1.2 髋关节机构原型
2.1.3 膝关节和踝关节机构原型
2.2 自由度分析
2.2.1 空间方位角的表示
2.2.2 空间机构自由度计算公式
2.3 位置分析
2.3.1 位置反解
2.3.2 位置正解
2.3.3 算例
2.4 工作空间分析
2.4.1 结构约束分析
2.4.2 工作空间形状分析
2.4.3 设计参数对工作空间的影响
2.5 运动学性能分析
2.5.1 雅可比矩阵的求解
2.5.2 雅可比矩阵分析
2.5.3 运动学性能评价指标
2.5.4 仿真分析
2.6 静力学分析
2.6.1 静力平衡方程
2.6.2 静力学性能评价指标
2.6.3 仿真分析
2.7 本章小结
参考文献
第3章 拟人机械腿的动力学分析
3.1 动力学建模
3.1.1 运动影响系数概述
3.1.2 动力学模型的建立
3.2 拟人机械腿伺服电机模型预估
3.2.1 电机驱动结构简述
3.2.2 伺服电机转速预估
3.2.3 电机转速仿真
3.3 伺服电机转矩预估
3.3.1 空间机构静力学基础
3.3.2 伺服电机力矩预估模型
3.3.3 电机力矩仿真