空间飞网机器人动力学与控制

基本信息

• 商品名称：空间飞网机器人动力学与控制(精)
• 作者：张帆//黄攀峰|责编:冯晨
• 定价：118
• 出版社：国防工业
• 书号：9787118122091

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2020-11-01
• 印刷时间：2020-11-01
• 版次：1
• 印次：1
• 开本：16开
• 包装：精装
• 页数：219
• 字数：254千字

内容提要

本书全面阐述了空间飞网机器人动力学与控制中的关键技术，以航天在轨服务在轨操作为背景，揭示特殊系统中的普世科学问题，提出共性解决算法。具体内容包括空间飞网机器人的动力学建模及分析、空间飞网机器人的释放特性研究、欠驱动空间飞网机器人释放后稳定控制、未知不确定干扰下欠驱动空间飞网机器人近段稳定控制、空间飞网机器人近段构型机动控制等。

作者简介

张帆，1986年7月生，天津河西区人，在本书中主要负责系统动力学建模及分析，释放动力学分析以及控制部分的撰写。 申请人多年来一直从事空间绳系机器人和飞网机器人的动力学与控制方面的工作，在刚-柔混合系统建模与动力学特性分析、柔性欠驱动系统控制、利用柔性振动进行参数辨识等方面进行了比较深入的研究。

目录

章 绪论1.1空间目标主动抓捕研究现状1.2空间刚性连接抓捕装置的发展与研究现状1.2.1刚性机械臂 1.2.2刚性手爪 1.3空间柔性连接抓捕装置的发展与研究现状1.3.1空间绳系抓捕装置的发展与研究现状1.3.2空间绳系手爪和空间绳系机器人1.3.3空间绳系鱼叉1.3.4空间绳系飞网1.3.5空间绳系飞网机器人1.4现有空间非合作目标抓捕方式总结1.5本书内容介绍第二章 空间飞网机器人的动力学建模及分析2.1空间飞网机器人典型任务流程2.2空间飞网机器人的飞网及可机动单元设计 2.2.1飞网的编织材料选择2.2.2飞网的网形设计 2.2.3飞网的网格拓扑构型设计 2.3.4可机动单元设计及布局 2.3空间飞网机器人的动力学建模2.3.1单系绳模型2.3.2系统简化及坐标系定义2.3.3运动学和动力学建模2.3.4动力学模型仿真验证 2.4空间飞网机器人的动力学分析2.4.1模型简化2.4.2动力学分析第三章 空间飞网机器人的释放特性研究3.1空间飞网机器人释放的自然运动研究3.2空间飞网机器人折叠方式研究3.2.1飞网折叠方式的选择3.2.2“方块”式折叠3.3.3“星星”式折叠3.3.4“十字”式折叠3.2.5飞网折叠方式小结3.3空间飞网机器人的释放条件研究3.3.1空间飞网机器人的释放角度3.3.2空间飞网机器人的释放速度第四章 欠驱动空间飞网机器人释放后稳定控制4.1变结构控制器基本原理4.2改进的超扭自适应滑模变结构控制4.2.1控制问题描述4.2.2控制器设计及闭环系统稳定性证明4.2.3仿真验证及分析第五章 未知不确定干扰下空间飞网机器人近段稳定控制5.1控制问题描述5.2基于模糊算法的自适应超扭滑模控制5.2.1模糊算法原理和基本概念5.2.2经典模糊滑模控制器5.2.3改进的模糊自适应超扭滑模控制器设计及闭环系统稳定性证明5.2.4仿真验证及分析5.3基于非齐次干扰观测器的二阶滑模控制5.3.1快速幂次趋近律5.3.2基于非齐次干扰观测器的控制算法设计及收敛性证明5.3.3仿真验证及分析第六章空间飞网机器人近段构型机动控制6.1控制问题描述6.2空间飞网机器人释放后构型机动控制研究6.2.1分层推导和模糊算法原理6.2.2基于模糊近的分层滑模控制6.2.3闭环系统稳定性分析6.3仿真验证6.3.1仿真环境6.3.2仿真结果和分析第七章 基于分布式一致性的空间飞网机器人近段控制7.1改进的动力学模型7.2基于Leader-follower模式的空间飞网分布式控制 7.2.1图论基本概念 7.2.2网络一致性问题 7.2.3一致性控制算法及稳定性证明 7.2.4仿真验证及分析 7.3不考虑系绳约束的空间飞网机器人分布式控制研究7.3.1控制问题描述7.3.2鲁棒分布式控制器设计7.3.3闭环系统稳定性分析7.3.4仿真验证及分析7.3考虑系绳约束的空间飞网机器人分布式控制研究7.3.1控制问题描述7.3.2基于势函数的神经网络鲁棒自适应控制器设计7.3.3闭环系统稳定性分析7.3.4仿真验证及分析