移动机器人原理与设计吕克·若兰

基本信息

• 商品名称：移动机器人原理与设计（原书第2版）
• 作者：[法]吕克·若兰(Luc Jaulin)
• 定价：89
• 出版社：机械工业
• 书号：9787111688600

其他参考信息（以实物为准）

• 出版时间：2021-08-01
• 印刷时间：2021-08-01
• 版次：1
• 印次：1
• 开本：16开
• 页数：

内容提要

介绍相关基础知识和分析工具，主要内容包括三维建模、反馈线性化、无模型控制、导引、实时定位、辨识和卡尔曼滤波等，涵盖执行器、传感器、导航和控制理论等方面。

作者简介

作者简介<br>吕克? 若兰（Luc Jaulin） 机器人学教授，现任职于法国国立布列塔尼高等 技术学校(ENSTA-Bretagne)STICC实验室，主要从事水中机器人和帆船机器人领域的研究。<br><br>译者简介<br>王世伟 淮南师范学院工程训练中心主任，主要从事机电一体化和智能机器人控制方向的研究和教学工作。目前已指导学生参加多项 、 机器人大赛并取得优异成绩。<br><br>谢广明 北京大学工学院和海洋研究院教授、博士生导师，研究方向为机器人和自动化。 水中机器人联盟创始 ，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会副主任，中国人工智能学会智能空天系统专业委员会委员。

目录

译者序<br/>前言<br/>第1章　三维建模 1<br/>1.1　旋转矩阵 1<br/>1.1.1　定义 1<br/>1.1.2　李群 2<br/>1.1.3　李代数 3<br/>1.1.4　旋转向量 3<br/>1.1.5　伴随矩阵 4<br/>1.1.6　罗德里格斯旋转公式 5<br/>1.1.7　坐标系变换 6<br/>1.2　欧拉角 8<br/>1.2.1　定义 8<br/>1.2.2　运动欧拉矩阵的旋转向量 9<br/>1.3　惯性单元 10<br/>1.4　动力学建模 13<br/>1.4.1　原理 13<br/>1.4.2　四旋翼建模 13<br/>1.5　习题 14<br/>1.6　习题参考答案 25<br/>第2章　反馈线性化 45<br/>2.1　控制一个积分链 45<br/>2.1.1　比例–微分控制器 45<br/>2.1.2　比例–积分–微分控制器 46<br/>2.2　引例 47<br/>2.3　反馈线性化方法的原理 48<br/>2.3.1　原理 48<br/>2.3.2　相对次数 49<br/>2.3.3　微分延迟矩阵 50<br/>2.3.4　奇异点 50<br/>2.4　二轮车 52<br/>2.4.1　一阶模型 52<br/>2.4.2　二阶模型 53<br/>2.5　控制三轮车 55<br/>2.5.1　速度和转向模型 55<br/>2.5.2　位置控制 56<br/>2.5.3　选择另一个输出 56<br/>2.6　帆船 57<br/>2.6.1　极坐标曲线 58<br/>2.6.2　微分延迟 58<br/>2.6.3　反馈线性化方法 59<br/>2.6.4　极坐标曲线控制 60<br/>2.7　滑动模态 61<br/>2.8　运动学模型和动力学模型 63<br/>2.8.1　原理 63<br/>2.8.2　倒立摆系统 63<br/>2.8.3　伺服电动机 66<br/>2.9　习题 66<br/>2.10　习题参考答案 74<br/>第3章　无模型控制 93<br/>3.1　无人车的无模型控制 93<br/>3.1.1　方向和速度的比例控制器 94<br/>3.1.2　方向的比例–微分控制器 95<br/>3.2　雪橇车 96<br/>3.2.1　模型 96<br/>3.2.2　正弦驱动控制 98<br/>3.2.3　 推力控制 98<br/>3.2.4　快速动态特性的简化 99<br/>3.3　帆船 101<br/>3.3.1　问题 101<br/>3.3.2　控制器 102<br/>3.3.3　导航 106<br/>3.3.4　实验 107<br/>3.4　习题 108<br/>3.5　习题参考答案 118<br/>第4章　导引 129<br/>4.1　球面上的导引 129<br/>4.2　路径规划 131<br/>4.2.1　简单示例 132<br/>4.2.2　贝塞尔多项式 132<br/>4.3　维诺图 133<br/>4.4　人工势场法 134<br/>4.5　习题 135<br/>4.6　习题参考答案 141<br/>第5章　实时定位 155<br/>5.1　传感器 155<br/>5.2　测角定位 157<br/>5.2.1　问题描述 157<br/>5.2.2　内接角 158<br/>5.2.3　平面机器人的静态三角测量 159<br/>5.2.4　动态三角测量 160<br/>5.3　多点定位 161<br/>5.4　习题 162<br/>5.5　习题参考答案 164<br/>第6章　辨识 170<br/>6.1　二次函数 170<br/>6.1.1　定义 170<br/>6.1.2　二次型的导数 171<br/>6.1.3　二次函数的特征值 171<br/>6.1.4　二次函数的 小化 171<br/>6.2　 小二乘法 172<br/>6.2.1　线性情形 172<br/>6.2.2　非线性情形 173<br/>6.3　习题 175<br/>6.4　习题参考答案 177<br/>第7章　卡尔曼滤波器 185<br/>7.1　协方差矩阵 185<br/>7.1.1　定义和解释 185<br/>7.1.2　性质 187<br/>7.1.3　置信椭圆 187<br/>7.1.4　生成高斯随机向量 189<br/>7.2　无偏正交估计器 190<br/>7.3　线性估计的应用 192<br/>7.4　卡尔曼滤波器 193<br/>7.5　卡布滤波器 196<br/>7.6　扩展卡尔曼滤波器 198<br/>7.7　习题 199<br/>7.8　习题参考答案 209<br/>第8章　贝叶斯滤波器 232<br/>8.1　引言 232<br/>8.2　概率的基本概念 232<br/>8.3　贝叶斯滤波器 234<br/>8.4　贝叶斯平滑器 236<br/>8.5　卡尔曼平滑器 236<br/>8.5.1　卡尔曼平滑器的方程 236<br/>8.5.2　实现 237<br/>8.6　习题 238<br/>8.7　习题参考答案 243<br/>参考文献 252<br/>索引 254